Dès 1209, il est fait mention d'un château sur la hauteur de Beauraing. Ancien manoir féodal des Seigneurs de Beauraing, le château fut assiégé, pris et démantelé en 1445 par le Prince évêque de Liège Jean de Heinsberg.

En 1552, le comte Charles de Berlaymont en hérite. De 1567 à 1571, il fit restaurer le château et aménager une chapelle.

Incendié en partie par la foudre, le château de Beauraing fut réédifié magnifiquement en 1785 par le duc de Beaufort-Spontin. Mais, le 18 novembre 1793, le commandant de la place de Givet, Sistrier, suivi d'une bande de sans-culottes, pilla et brûla le château, qui resta à l'état de ruine jusqu'en 1855. Le mur d'enceinte fut construit en 1868.

Il prit fantaisie au duc Mario d'Ossuna qui avait épousé Eléonore, princesse de Salm-Salm, de rendre à cette demeure seigneuriale son ancienne splendeur, avec quelques "modernisations" de plus. Bâti par l'architecte français Mestral, de 1855 à 1857, le manoir avait conservé, entre autres restes, les grosses tours du XVIe siècle, dont les révolutionnaires français n'avaient pu avoir raison. Il s'élevait sur un terrain verdoyant, dominant superbement le village et, vers le Nord-Est, toute la plaine de Famenne jusqu'à la vallée de la Lesse. Le Duc d'Ossuna y mourut le 2 juin 1882, ayant dilapidé 300 millions de sa fortune.

Le 2 décembre 1889, un incendie eut raison de ce "monument" et de toute sa richesse.

En 1946, la partie du domaine comprenant les ruines, les dépendances du château et 30 ha de bois, a été racheté par Pro Maria.

On l'appelle maintenant le "Castel Sainte Marie" ou "Domaine marial".

De 1897 à 1912, le château fut occupé par M. Charneux. Cédé à M. Matys, le château fut acheté par M. Lenelle. Dès 1930, celui-ci voulut le restaurer. Les anciennes dépendances dont la tour, restées à peu près intactes, ont été aménagées en un Castel du meilleur goût.