Ce manoir du XVème siècle, bâti sur plan trapézoïdal avec six grandes tours, est l'un des plus grands d'Europe. Le premier corps de l'édifice remonte probablement au XIIème siècle, lorsque le château appartenait aux préfets de Vico.

Après 1370, il passe à la Commune de Rome et en 1419 le pape le concède comme fief aux Orsini auxquels on doit des agrandissements et des reconstructions. Le pape Alexandre VI Borgia tente par la suite de le reprendre, mais l'assaut des troupes papales reste vain contre les fortifications du château et du village. Après quelques mois, les troupes pontificales quittent Bracciano et se déplacent dans la zone de Viterbo, sur les monts Cimini, où elles sont définitivement  vaincues par les Orsini lors de la bataille de Soriano.

Le château est donc vendu aux enchères en 1695 et acheté par les Odescalchi, la famille du pape Innocent XI. À son tour, la famille Odescalchi vend le château à la famille Torlonia en 1803. Quelques années plus tard, grâce au mariage du prince Livio III en 1861 avec l'héritière polonaise Sofia Branicka, le château revient à nouveau à la famille Odescalchi à qui il appartient encore de nos jours. Les fresques du château, réalisées par l'école de Romano Antoniazzo, remontent au XVème siècle. La chambre papale - ainsi appelée parce qu'elle hébergea le pape Sixte IV fuyant la peste - est décorée de fresques des frères Zuccari.

Le château est également un musée privé ouvert au public en 1952 par le prince Livio Odescalchi IV. Ses salles renferment une importante collection d'objets d'art, de mobilier allant du XVème au XIXème siècle et d'armes, une sélection de peintures du début de la Renaissance, une collection de céramiques d'Italie centrale allant du XVème au XIXème siècle et de pièces étrusques et romaines.

​