Construit sur les ordres d’Eustache II de Bousies dans les années 1380, le Château de Feluy soutint des assauts puis fut pris par le Duc Albert de Saxe, chef de l’armée de Maximilien en 1489. Il resta néanmoins dans la famille de Bousies jusqu’en 1548.
 Ce château passe ensuite, par mariage, dans la Maison de Rubempré. Mais en 1576, Adrien de Rubempré mourut sans postérité et ses biens furent transmis à sa sœur, mariée à René de Renesse. La seigneurie de Feluy resta liée à cette famille jusqu’en 1658.
 René de Renesse épousa Albertine d’Egmont en 1614. Le pennon  qui commémore leur mariage orne le donjon   surplombant le pont-levis. Ce blason porte à gauche les armes jumelées de Renesse et de Rubempré, et à droite les armes d’Egmont.
 En 1615, René de Renesse fit restaurer le château qui avait beaucoup souffert pendant les guerres du xvie siècle. Par la suite, il obtint la charge de chef des domaines et des finances de Philippe IV aux Pays-Bas et vécut dans un luxe royal. Malheureusement, il dilapida ses biens puis les finances du Roi et un procès lui fut intenté pour s’être rendu coupable de félonie, de haute trahison en essayant de soulever les provinces belges contre l’Espagne. Le "procès de Warfusée" est encore fréquemment mentionné à l’heure actuelle.
 Florence de Renesse ayant épousé Eugène de Berghes, le château passa ensuite à la Maison de Berghes de 1659 à 1720. Un pilori daté de 1695, orné de leurs armes trône au centre de la cour d’honneur.
 En 1674, pendant la guerre de Hollande, le Prince d’Orange  Guillaume III, campe à Feluy avec ses troupes ("Bataille de Seneffe").
 En 1689, débute une longue période de guerre opposant la France aux grandes puissances européennes, dénommée "Guerre de la ligue d’Augsbourg". Au cours de ces guerres, les châteaux de Feluy et de la Rocq subirent de fréquents assauts et furent occupés tour à tour par des partis ennemis.
 En 1692, le Duc de Luxembourg prend ses quartiers au château de Feluy qui, la même année, fut entièrement pillé. Jusqu’en 1695, les guerres se succédèrent, le château toujours assailli est à nouveau pris puis repris par des partis adverses.
 Le Comte de Berghes, devenu entre temps Prince de Berghes fut nommé gouverneur de la ville de Bruxelles. En 1720, il mourut sans enfants et la Maison d’Albert hérita du château.
 Le traité d’Aix-la-Chapelle, signé en 1748, mit fin à la guerre de succession d’Autriche et signifia le début d’une ère de prospérité pour la province de Hainaut.
 Faute de postérité, le château passe en 1759 à la Maison de Croy. Quinze ans plus tard, toujours faute d’héritiers, le château, exposé en vente, fut acquis par la Comtesse d’Isendoorn à Blois, qui décida d’en faire sa résidence d’été et le fit remodeler dans le goût néoclassique de l’époque. La bâtisse qui avait beaucoup souffert pendant les périodes de guerre entre l’Espagne et la France servant de lieu de garnison et de retraite aux troupes, avait été pillée et dévasté. La Comtesse conserva dans leur état le portail d’entrée encadré de ses douves, la grande aile du XIVe siècle qui subsiste avec ses énormes murs de défense percés de meurtrières et de canonnières, ses latrines donnant sur les douves ; la belle ordonnance de sa galerie aux proportions harmonieuses ajoutée au XVIe siècle, et le vieux-rose de ses briques patinées par les siècles, du côté de la cour d’honneur.
 Le corps de logis avait été élevé au XVI è siècle, pour répondre aux nouvelles normes du confort en cette période de transition avec la renaissance. On peut y admirer un beau salon, garni de stucs des frères Moretti. Dans la salle d’armes, une pierre sculptée porte l’inscription "Henriette-Sophie comtesse d’Isendoorn à Blois, Dame de Feluy, l’Escaille et autres lieux, Chanoinesse du très noble et très illustre Chapitre de Sainte Gertrude à Nivelles, a posé la première pierre de ce château le 2ème jour de mai MDCCLXXVII". La façade est ornée d’un blason représentant les armes d’Isendoorn à Blois. Sur la façade est du château, une superbe bretèche formant embarcadère subsiste du XVI è siècle, elle est décorée de plusieurs blasons.
 En 1815, les troupes qui combattirent Napoléon à Waterloo logèrent à Feluy tant à l’aller qu’’au retour.
 Passé d’un propriétaire à l’autre, le château fut restauré et embelli par l’architecte Puttemans vers 1940. Un jardin français et des terrasses romantiques furent crées. Mis sous séquestre durant plusieurs années après la  deuxième guerre mondiale, la propriété fut rachetée vers 1960. Laissée sans entretien pendant plus de 12 ans, elle s’est rapidement dégradée.
 Depuis 1972, la restauration de la partie médiévale et de la cour d’honneur a été entreprise par ses propriétaires et s’est achevée récemment sous le contrôle de l’architecte Gochet. Le château, classé Monument Historique a aujourd’hui retrouvé tout son lustre.