Le château aurait été construit sur l’emplacement d’une villa romaine, devenue ensuite villa franque. L’habitant de cette villa serait un personnage nommé Hydulphe. La légende lui donne le titre de « duc » c’est-à-dire « chef d’armée ». Des artisans et des agriculteurs habitaient les alentours de la villa. Des monnaies romaines ont été trouvées.
       Le Chapitre de l’abbaye de Lobbes avait des possessions dans le village au 9ème siècle. Les terres passent ensuite à des seigneurs laïcs.
        En 977, le seigneur du lieu est Eilbert, seigneur de Florennes (fief des Rumigny), fondateur de l’abbaye de Waulsort, une des plus importantes seigneuries liègeoises de l’Entre-Sambre-et-Meuse, auquel succède son fils Arnoul 1er de Florennes entre 1002-1010.En 980, on a la confirmation de la donation de Ham-Sur-Heure à la Principauté de Liège.
     En 1075, le second fils de Godefroid III de Florennes (petit-fils de Eilbert), branche cadette de la famille de Florennes fait entrer, par alliance, les biens de son père dans la famille de Morialmé. Ce sera Arnould 1er de Morialmé.
Son fils, Arnould III de Florennes, succède à son père mais il entre dans la vie monastique et cède ses biens à sa sœur Alphaïde ! Celle-ci épouse, en 1094, Godescalc de Trognée (Jauche) qui devient Godescalc 1er de Morialmé.
Leur arrière-petit-fils, Godescalc III, fait chevalier en 1174, participe à la 3ème croisade au côté de l’empereur Frédéric Barberousse. Il entra dans l’ordre de Chevaliers de Jérusalem.
          Les terres de Ham-sur-Heure passent de la famille de Morialmé à la famille de Condé (créant la branche des Condé-Morialmé) par le mariage, vers 1193, d’Elisabeth ou Isabeau, fille de Arnould IV et de Jeanne ou Isabeau de Bailleul, avec Nicolas 1er de Condé.
          La première trace écrite mentionnant l’existence du château date de 1245 sous le plume d’Elisabeth ou Isabeau de Morialmé.
        Au cours du 15ème siècle, la seigneurie passa par succession dans différentes familles (Luxembourg, de Fosseux et Bourgogne) pour aboutir dans l’héritage d’Englebert II d’Enghien en 1441.(voir blason)
         Faute de descendance de son fils Louis, c’est sa nièce Marguerite d’Argenteau qui hérite du château. 
        Elle épouse le 8 mars 1487 Richard IV, baron de Mérode, qui devient seigneur entre-autres de Ham-sur-Heure.  
Le château restera dans cette prestigieuse famille pendant près de cinq siècles (1487 à 1941) donnant à celui-ci son aspect actuel.
       A la mort de Richard IV, c’est son fils aîné, François 1er de Mérode, qui hérita de la seigneurie et eut l’honneur de recevoir au château Charles Quint, le 18 novembre 1540.
      En 1585, le village fut incendié par des pillards de Bruxelles qui considéraient le Pays de Liège comme ennemi.
    En 1667, sous Ferdinand 1er, le château subit un premier assaut des troupes françaises (sac de Louis XIV). On y construisit une muraille de protection entre 1669 et 1671 mais elle ne résista pas aux troupes royales. En 1689, Maximilien-Albert, fils de Ferdinand 1er, dut se rendre au maréchal d'Humières malgré une farouche résistance due à une garnison espagnole basée au château. Le bâtiment fut en partie détruit.
     Début du 18ème, Joachim, dit Joseph de Mérode, fils de Maximilien-Albert, transforme la forteresse en demeure luxueuse. En 1721, Jean-Charles Joseph, chevalier de la Toison d’or, fit entourer le château d’une enceinte de près de 3 km de long. A son décès en 1774, faute de descendant, c’est son frère Baltazar-Philippe, dernier comte de Mérode-Deynse, qui reprit la seigneurie de Ham-sur-Heure. Charles de Lorraine, gouverneur des Pays-Bas au nom de l'Impératrice Marie-Thérèse d'Autriche, séjourna à plusieurs reprises au château entre 1744 et 1780.
       Entre 1776 et 1779, Balthazar-Philippe confie à l’architecte Laurent Dewez, très en vogue à l’époque, la rénovation du château qui resta, à part quelques travaux, au stade de projet. Balthazar ne profita pas longtemps de son titre de seigneur car sentant monter le vent de la Révolution, il s’enfuit et s’établit à Vienne. Cet épisode sonna le glas de la seigneurie.
      Ham-sur-Heure fut une commune du département de Jemmapes sous le Régime Français.Louis Charbonnier, Général des Armées de la Révolution et de l’Empire, y séjourna mais refusa de détruire le château, les soldats ayant été bien reçu par les Mérode. Napoléon le nomma successivement gouverneur de Charleroi, Liège et Maëstricht, ce qui lui valu le très grand honneur de figurer sur la liste des valeureux officiers de l'Empire, sur le pilier nord de l'Arc de triomphe à Paris.
      Le château resta vide durant de nombreuses années. Il fut sorti de sa léthargie par Louise de Rochechouart-Mortemart et sa fille, Renée-Victurienne de Mérode, épouse de Charles-Jean dit John d’Oultremont. Fin 19ème, ils décidèrent de rendre à la demeure son lustre d’antan. La rénovation fut confiée à l’architecte louvaniste Pierre Langerock et dura plus de 20 ans. L’édifice fut radicalement transformé tout en conservant un maximum d’éléments de la forteresse médiéval. Langerock, parât la façade principale d’atours néogothiques tout en commémorant la mémoire des lieux. Le château prit l’aspect qu’on lui connait toujours aujourd’hui. L’asymétrie dans l’architecture extérieure témoigne des différentes époques traversées et de son ancienneté.
        Au cours de la première guerre mondiale, le château reçu des hôtes illustres dont le fils de l’empereur Guillaume. Le prince de Galles, Edouard VIII, y demeura un mois de décembre 1918 à janvier 1919, lors de l’inspection de ses troupes et notamment le Grand Q.G. du Corps d’armée australiennes, basé pendant 4 mois au château. Les généraux C.H. Hodges et O.N. Bradley en 1944.
        Le château fut classé par arrêté royal du 5 mars 1936.
    Après la mort de Renée-Victurienne en 1941 et l’assassinat en 1944 de son troisième fils, Louis-Guillaume d’Oultremont, par les rexistes, le domaine fut partagé en 1946. C’est Charles-Henri d’Oultremont, neveu de Louis-Guillaume, qui hérite du château. Malheureusement, celui-ci vendit le mobilier et détruisit en partie les archives.
      En 1952, l’administration communale lui racheta le château pour 6.000.000 de francs belges et les services communaux s'y installèrent. Louis-Guillaume d'Oultremont s’établit dans trois maisons qu’il fit construire dans le parc. Il décède en 1985.